方案重要性

      随着海上交通运输业的发展，为了满足航海任务，对高质量航海路径的需求越来越突出。在早期，无论海洋环境如何，在进行路径规划时极大程度根据航海经验绘制路径，不仅安全得不到保障且绘制路径工作效率低，耗费大量人物力，这些因素极大制约了航海事业的发展。在海上紧急救援中，良好的船舶路径规划能够大大提高救援效率与险情中人们的生还机会。

新方案简述及亮点：

      真尚有的蚁群算法的船舶路径规划，选取栅格法作为无人船路径规划的环境建模方法，然后针对蚁群算法在路径规划中的具有搜索时间长、容易陷入局部最优、规划处的路径尖峰较多的缺点，设计出具有倾向性的启发因子，并提出新的信息素更新测量，来达到快速收敛和提高搜索路径质量的目的。提出粒子群-蚁群混合算法来进行传播最优路径的搜索，先用粒子群算法对路径进行全局搜索得到一组次优解，再用蚁群算法对求得的次优解进行二次优化，以达到快速搜索出更短路径的目的，用时仅为传统方法的80%。

      1、规划效率高：使用全新的启发因子与信息素更新测量的方法，使得算法快速收敛得出最优解，收敛用时仅为改进蚁群算法的80%，迭代次数相较于改进后蚁群算法的50%。

      2、易于找到全局最优解：分别使用粒子群算法与蚁群算法进行二次优化，保障得到全局最优解。

      3、复杂环境适应性好：信息素的更新保证了对环境建模的及时性，大大增强了对复杂环境的适应性。

      4.路径平滑：使用该方法对船只规划的路径拐点数量仅为传统方法拐点数量的50%。

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