ZLDS202Smart-Weld激光焊缝跟踪系统应用领域：

激光焊缝跟踪系统ZLDS202Smart-Weld Series旨在作为工业机器人焊接系统的一部分，在焊接过程中自动控制焊接头的位置、测量焊接坡口的几何参数，并为操作人员提供焊接过程可视化控制的可能。

ZLDS202Smart-Weld激光焊缝跟踪系统技术规格：

ZLDS202Smart-Weld激光焊缝跟踪系统测量原理：

系统工作原理：

1、将激光扫描仪ZLDS202Smart-Weld安装在机器人法兰上，靠近焊枪，在焊接过程中，沿焊接坡口移动时，扫描仪在焊接工具前面。 

2、对扫描仪进行校准，得到坐标变换矩阵（PS：ZLDS202Smart的用户手册中描述了校准过程）。 

3、利用扫描仪的web界面，考虑到设备的具体情况，即机器人类型、通信协议、凹槽类型、用于控制位置的凹槽模板的几何参数以及应用于它们的约束等，从智能块库(示例在本系统的用户手册中有给出)中形成计算图。如果提供的文件不包含所需的凹槽模板，用户可以自己创建一个新模板或在制造商的支持下使用提供的模板编辑器(参见ZLDS202Smart用户手册)。 

4、配置控制坡口跟踪块和焊接机器人的脚本(脚本示例在本用户手册中给出)。控制脚本提供了焊接主要阶段的循环执行:将焊接工具放置在起始位置，将工具朝坡口开始方向移动(寻找进入坡口的入口点)，将工具带到坡口开始，并向外部系统(焊接控制器)产生需要点火等动作的信号，停止机器人运动，将坐标传递给机器人，使工具沿着焊接坡口移动，将工具移至坡口末端，并向外部系统(焊接控制器)发出减少电流或灭弧(以及其他动作)的信号，将工具移至原始位置。 

5、在操作过程中，扫描仪接收到的每个剖面都按照视图中指定的算法进行处理，并执行以下步骤:检测焊接坡口模板以确定扫描器坐标系(2D)中的精确坐标，将坐标从扫描器坐标系转换为机器人坐标系(3D)，形成刀具在机器人坐标系中的轨迹，将坐标传递给机器人用于移动到轨迹的下一个位置。

ZLDS202Smart-Weld扫描仪工作原理：光学三角测量原理(见下图)。

半导体激光器的辐射是由一条直线上的透镜投射到一个物体上而形成的。从物体散射的辐射由透镜收集并定向到一个二维CMOS图像传感器。通过FPGA和信号处理器对形成的物体轮廓图像进行分析，计算出物体上激光直线上各点到物体的距离(z坐标)。扫描仪的特征是Z坐标的量程起点(SMR)， Z坐标的量程起点(MR)， Z坐标的量程起点(Z)。

ZLDS202Smart-Weld激光焊缝跟踪系统应用领域：

激光焊缝跟踪系统ZLDS202Smart-Weld Series旨在作为工业机器人焊接系统的一部分，在焊接过程中自动控制焊接头的位置、测量焊接坡口的几何参数，并为操作人员提供焊接过程可视化控制的可能。

ZLDS202Smart-Weld激光焊缝跟踪系统应用领域：

激光焊缝跟踪系统ZLDS202Smart-Weld Series旨在作为工业机器人焊接系统的一部分，在焊接过程中自动控制焊接头的位置、测量焊接坡口的几何参数，并为操作人员提供焊接过程可视化控制的可能。

ZLDS202Smart-Weld激光焊缝跟踪系统安装尺寸：

尺寸图1：

尺寸图2：

尺寸图3：

尺寸图4：

尺寸图5：